BetaFPV HX115HDに、JESCファームウェアをインストール
早速、前回からの続きを始めます。
JESCの、最初の画面はESC Configuratorと同じです。HX115HDなどは、このように、飛行用のバッテリーを必要とする作業の際、VTXがすぐに発熱するので、コネクターを抜いておくことが重要です。
動力用バッテリーを接続し”read setup”を押します。ここで重要なのは、4つのESCがすべて認識されているかどうかです。4in1ESCでも、例えば3つしか認識されないという場合もあります。その際は、4つ認識されるまで、USBを挿しなおして動力用バッテリーをつなぐ工程を、繰り返します。認識されなかったESCはそのまま作業を続けると、ブリック化してしまいます。
購入したライセンスを使ってアクティベート
例えば20ライセンスを購入した場合、一機当たり4ライセンスずつ使用することができます。
”ActivateESCs”ボタンを押すとESCごとにライセンスに基づきアクティベートされます。
JESCはファームウェアとテレメトリモジュールから成る
BidirectionalDshotのテストをする
すべてのインストールが終わると、起動音が、Blheliオリジナルと変わったものになります。
BetaflightConfigratorで、以下の設定を変更します。
- モータープロトコルをDshot300に
- BidirectionalDshotをオン
- モーターの極数を12に
- Pidroopを4K、4Kに
Gitからスニペッドをコピペ
BidirectionalDshot機能を、引き出すために、FCのCPU固有のスニペッドをGithubよりコピーしてCLIでペーストします。HX115HDのフライトコントローラーは、MatekF411ターゲットです。
MATEKF411用スニペッド
ESCテレメトリーテスト
回転数が、スライダーの操作と一致しているか？Eと書かれたエラーが無くモーターが動くかを確認します。
F4ボードの限界か？
今回の設定では、Dshot300、4K4KのPidloopに設定しましたが、”tasks”コマンドを実行すると、CPU負荷はMaxで50を超えてきます。
禁断のCPUoverclock
BidirectionalDshot機能を使ううえで、今回の設定は必要最小限です。が、このように負荷があがると、F4時代はもう終わりかもしれません。Betaflightには、CPUのオーバークロックを行うコマンドがあります。
set cpu_overclock =
というコマンドを使うと、設定可能なクロック数が出てきます。がUSBと同期がとれなくなったり、飛行中にFCがフリーズする最悪のシナリオも考えられます。
試しに108Mhzで、オーバークロックをしてみました。
と、ほとんど改善しないので、オーバークロックはしないことにしました。
最終的な設定は以下の通りになりました。
VTXテーブルも出力ラベルも日本仕様です。
注）このVTXテーブルでは、スマートオーディオは機能しません。正しくは、こちらの設定を参照してください（2020年3月13日修正）
HX115暫定設定
# diff all
# version
# Betaflight / MATEKF411 (MK41) 4.1.1 Nov 15 2019 / 12:34:58 (1e5e3d369) MSP API: 1.42
# start the command batch
batch start
# reset configuration to default settings
defaults nosave
board_name MATEKF411
mcu_id 002d002f3038510c38303631
signature
# name: HX115HD
# feature
feature -SOFTSERIAL
feature -TELEMETRY
feature -AIRMODE
# beeper
beeper -ARMING_GPS_FIX
beeper -GPS_STATUS
beeper -CAM_CONNECTION_OPEN
beeper -CAM_CONNECTION_CLOSE
# beacon
beacon RX_LOST
beacon RX_SET
# serial
serial 0 2048 115200 57600 0 115200
serial 1 64 115200 57600 0 115200
# aux
aux 0 0 0 1700 2100 0 0
aux 1 1 1 900 1300 0 0
aux 2 2 1 1300 1700 0 0
aux 3 13 3 1700 2100 0 0
aux 4 19 2 1300 1700 0 0
aux 5 28 1 1700 2100 0 0
aux 6 35 2 1700 2100 0 0
# vtxtable
vtxtable bands 1
vtxtable channels 7
vtxtable band 1 JPBAND J CUSTOM 5705 5740 5745 5780 5785 5790 5800
vtxtable powerlevels 2
vtxtable powervalues 14 23
vtxtable powerlabels 25 200
# master
set gyro_sync_denom = 2
set dyn_notch_width_percent = 0
set dyn_notch_q = 250
set acc_calibration = 3,-10,214
set baro_hardware = NONE
set rssi_channel = 10
set blackbox_device = NONE
set dshot_idle_value = 600
set dshot_burst = OFF
set dshot_bidir = ON
set motor_pwm_protocol = DSHOT300
set motor_poles = 12
set vbat_max_cell_voltage = 420
set ibata_scale = 680
set yaw_motors_reversed = ON
set small_angle = 180
set pid_process_denom = 1
set osd_vbat_pos = 2231
set osd_rssi_pos = 2212
set osd_tim_2_pos = 2455
set osd_flymode_pos = 2147
set osd_throttle_pos = 2274
set osd_crosshairs_pos = 2253
set osd_ah_sbar_pos = 2254
set osd_ah_pos = 2126
set osd_current_pos = 2262
set osd_mah_drawn_pos = 2296
set osd_craft_name_pos = 2442
set osd_warnings_pos = 2377
set osd_disarmed_pos = 2186
set debug_mode = GYRO_SCALED
set scheduler_optimize_rate = ON
set vtx_band = 1
set vtx_channel = 1
set vtx_power = 1
set vtx_freq = 5705
set vcd_video_system = NTSC
set name = JI1RIN
profile 0
# profile 0
set p_pitch = 44
set i_pitch = 72
set d_pitch = 37
set f_pitch = 91
set p_roll = 40
set i_roll = 68
set d_roll = 34
set f_roll = 86
set p_yaw = 29
set i_yaw = 72
set f_yaw = 77
set d_min_roll = 19
set d_min_pitch = 21
profile 1
profile 2
# restore original profile selection
profile 0
rateprofile 0
# rateprofile 0
set roll_rc_rate = 85
set pitch_rc_rate = 85
set yaw_rc_rate = 80
set roll_srate = 75
set pitch_srate = 75
set tpa_rate = 35
rateprofile 1
rateprofile 2
rateprofile 3
rateprofile 4
rateprofile 5
# restore original rateprofile selection
rateprofile 0
# save configuration
save
# 
